Museum ini dibangun pada tanggal 28 Oktober 1980 oleh Kanjeng Adipati Sosrodiningrat IV, Pepatih Dalem pada masa pemerintahan Paku Buwono IX dan Paku Buwono X. Terletak di Jl. Slamet Riyadi, di kompleks taman wisata budaya Sriwedari.

Di museum ini tersimpan benda-benda kuno yang mempunyai nilai sejarah tinggi, antara lain keris. gamelan, arca dan batu maupun perunggu, wayang kulit, keramik dan lain-lain.

Disamping itu di museum Radya Pustaka ini terdapat perpustakaan yang menyimpan buku-buku kesusastraan baik dalam bahasa Jawa kuno ataupun bahasa Belanda.